| 专利名称 | 仿生机器鱼运动的CPG反馈控制方法 | 申请号 | CN201010244952.X | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN101916071A | 公开（授权）日 | 2010.12.15 | 申请（专利权）人 | 中国科学院自动化研究所 | 发明（设计）人 | 喻俊志;汪明;谭民 | 主分类号 | G05B13/04(2006.01)I | IPC主分类号 | G05B13/04(2006.01)I | 专利有效期 | 仿生机器鱼运动的CPG反馈控制方法 至仿生机器鱼运动的CPG反馈控制方法 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明为仿生机器鱼运动的CPG反馈控制方法，提出了由高层控制模块、CPG、运动神经元等不同部位接收反馈信号的CPG反馈控制模型；高层控制模块接收仿生机器鱼本体状态信息与水域环境信息，通过信息处理、决策，发出相应的命令，选择对应的运动模板，从而确定合适的CPG构型，控制仿生机器鱼的身体各部分进行节律运动或非节律运动。本发明将为仿生机器鱼运动的反馈控制理论设计提供参考，并实现机动、灵活、自主的游动控制。 |
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