| 专利名称 | 一种基于图像信息的机械手抓取物体的方法 | 申请号 | CN201010603401.8 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN102126221A | 公开（授权）日 | 2011.07.20 | 申请（专利权）人 | 中国科学院自动化研究所 | 发明（设计）人 | 苏建华;乔红;区志财;刘传凯 | 主分类号 | B25J13/00(2006.01)I | IPC主分类号 | B25J13/00(2006.01)I;B25J13/08(2006.01)I | 专利有效期 | 一种基于图像信息的机械手抓取物体的方法 至一种基于图像信息的机械手抓取物体的方法 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明涉及一种基于图像信息的机械手抓取物体的方法，从图像信息中提取出物体的轮廓，根据轮廓信息，计算出能够保证物体不会从机械手指间逃离的包容抓取方式。该方法的特点在于通过计算包容抓取区域，避免直接计算抓取点的精确位置，并且能够保证在抓取物体过程中，物体不会从机械手中脱离，并最终能够被抓稳。首先采用图像处理模块，从图像信息中提取物体的边缘轮廓；其次，采用凸包计算模块，拟合出包围物体轮廓的最小凸多边形；然后，采用最小宽度计算模块，计算出最小凸多边形的最小宽度；最后，根据包容抓取区域计算模块，计算机械手抓取物体时机械手与物体之间的相对位置关系，引导机械手抓取物体。 |
1、源头对接，价格透明
2、平台验证，实名审核
3、合同监控，代办手续
4、专员跟进，交易保障