| 专利名称 | 一种移动机器人平台的驱动结构和驱动方法 | 申请号 | CN200310118301.6 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN1618578 | 公开（授权）日 | 2005.05.25 | 申请（专利权）人 | 中国科学院自动化研究所 | 发明（设计）人 | 原魁;刘贤华 | 主分类号 | B25J5/00 | IPC主分类号 | B25J5/00 | 专利有效期 | 一种移动机器人平台的驱动结构和驱动方法 至一种移动机器人平台的驱动结构和驱动方法 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 一种用于轮式移动机器人平台的驱动结构，采用 协调的驱动方式，它包括一个主动导向轮和两个独立的驱动 轮。主动导向轮由小功率带较高减速比的电机驱动，控制导向 轮的转角；两个驱动后轮分别由两个低控制精度的扁平电机或 轮毂式电机驱动。平台驱动控制器按照本体电机协调算法把移 动平台的运动要求分解为对三个电机的控制命令，然后控制导 向轮的转动和两个后轮的差动以完成本体的运动。即使后轮差 动存在误差，也能保证本体的运动方向。利用这种驱动方式设 计的机器人没有使用高精度的伺服电机就可实现本体的灵活 运动，方向控制精度高，能满足普通服务型机器人或智能轮椅 等移动平台的控制精度要求。且具备结构简洁，可维护性强、 构造成本低的优点。 |
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