| 专利名称 | 一种轮履式越障机构 | 申请号 | CN200910249028.8 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN102114876A | 公开（授权）日 | 2011.07.06 | 申请（专利权）人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 发明（设计）人 | 王挺;姚辰;李小凡;王忠;罗宇;智迪;徐梁;刘敏杰 | 主分类号 | B62D55/02(2006.01)I | IPC主分类号 | B62D55/02(2006.01)I | 专利有效期 | 一种轮履式越障机构 至一种轮履式越障机构 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明涉及地面移动机器人行走机构，具体地说是一种轮履式越障机构，由结构相同的两部分组成，每部分包括一组驱动轮组、三组从动轮组及两个弹性支撑臂，其中第一弹性支撑臂的两端分别连接驱动轮组及从动轮组，第二弹性支撑臂的两端分别连接从动轮组，第二弹性支撑臂可相对摆动地与第一弹性支撑臂相连，主轮轴的另一端分别连接另一部分中的两个弹性支撑臂；两部分的第一弹性支撑臂之间设有连接支架，在连接支架上分别设有行走电机及摆动机构，行走电机与驱动轮组相连；驱动轮组及从动轮组之间通过履带相连接。本发明在平地利用轮子行走，提高移动效率；在障碍物使用履带行走，保证了越障过程中的稳定性及安全性，两种行走方式自动切换。 |
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