| 专利名称 | 一种基于差动机构的履腿复合式移动机器人 | 申请号 | CN201020633492.5 | 专利类型 | 实用新型 | 公开（公告）号 | CN201923234U | 公开（授权）日 | 2011.08.10 | 申请（专利权）人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 发明（设计）人 | 隋春平;吴镇炜;韩建达;高英丽 | 主分类号 | B62D55/065(2006.01)I | IPC主分类号 | B62D55/065(2006.01)I;B62D55/08(2006.01)I;B62D55/20(2006.01)I;B62D55/26(2006.01)I;F16H48/10(2006.01)I | 专利有效期 | 一种基于差动机构的履腿复合式移动机器人 至一种基于差动机构的履腿复合式移动机器人 | 法律状态 | 授权 | 说明书摘要 | 本实用新型涉及一种基于差动机构的履腿复合式移动机器人，包括主箱体和四个履带轮，四个履带轮结构相同，内置差动机构，对称地分布在主箱体的两侧、前后两端，主箱体和四个履带轮具有前后、左右、上下三个方向的对称性；履带轮包括履带轮机构、差动机构和主轴；其中差动机构置于履带轮机构内部，与履带轮机构集成为一体，共同组成差动履带轮，并通过主轴与主箱体连接；差动机构包含一个输入和两个输出，其输入部分通过主轴与主箱体中的驱动单元相连，输出之一接至履带轮机构的驱动轮，输出之二接至履带轮机构的履带支撑机构。本实用新型充分利用差动机构运动分解和运动自动切换的功能，使摆腿翻转越障，操控简单、能耗低、重量轻，具有模块化特点以及较好的对称性。 |
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