| 专利名称 | 一种多关节机器海豚的翻滚运动控制方法 | 申请号 | CN201110391856.2 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN102490885A | 公开（授权）日 | 2012.06.13 | 申请（专利权）人 | 中国科学院自动化研究所 | 发明（设计）人 | 喻俊志;苏宗帅;吴正兴;谭民 | 主分类号 | B63H1/36(2006.01)I | IPC主分类号 | B63H1/36(2006.01)I | 专利有效期 | 一种多关节机器海豚的翻滚运动控制方法 至一种多关节机器海豚的翻滚运动控制方法 | 法律状态 | 授权 | 说明书摘要 | 本发明公开了一种多关节机器海豚的翻滚运动控制方法。本发明通过对海豚前翻滚、后翻滚运动进行理论分析和系统研究，结合海豚游动的推进机理，提出机器海豚前翻滚、后翻滚运动的控制方法和实现步骤。由于机器海豚的前翻滚、后翻滚运动属于海豚的俯仰运动，因此本发明首先对海豚俯仰运动进行分析，将俯仰运动分为弯曲阶段和伸展阶段，并分别对两阶段进行分析，给出俯仰运动中关节转角的计算公式和关节的运动路径，控制机器海豚俯仰关节的运动。本发明能够精确控制机器海豚在运动中的俯仰角，实现机器海豚俯仰运动控制的精确性。 |
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