| 专利名称 | 清洁机器人及其清扫方法 | 申请号 | CN201010106562.6 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN102138769A | 公开（授权）日 | 2011.08.03 | 申请（专利权）人 | 深圳先进技术研究院 | 发明（设计）人 | 宋章军;张建伟;胡颖;张建中;刘会芬 | 主分类号 | A47L11/24(2006.01)I | IPC主分类号 | A47L11/24(2006.01)I | 专利有效期 | 清洁机器人及其清扫方法 至清洁机器人及其清扫方法 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 提供一种清洁机器人以及清扫方法，其方法基于获取的探测数据和当前位姿数据执行以下步骤：将预设点确定为地图的原点，获取墙或靠墙的障碍物的边界数据生成所述地图的边界；以预设遍历方式在所述地图边界内进行首次遍历，若遇到孤立障碍物则环绕该孤立障碍物获取其位置和轮廓数据，并利用该位置和轮廓数据以及所述边界数据，在所述地图边界中标识可清扫区域；在所述首次遍历的同时或之后，按照预设清扫方式进行清扫，并根据清扫的路径在所述可清扫区域中标识出未清扫区域；对该未清扫区域进行补扫。上述清扫方法，较之目前盲目的清扫方式，大幅提高了清扫效率。 |
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