| 专利名称 | 水下机器人四维指尖力传感器及其信息获取方法 | 申请号 | CN200810097897.9 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN101281067 | 公开（授权）日 | 2008.10.08 | 申请（专利权）人 | 中国科学院合肥物质科学研究院 | 发明（设计）人 | 梁桥康;葛运建;戈瑜;宋全军;王以俊;曹会彬;孙玉苹;张广斌;张栋翔 | 主分类号 | G01L1/22(2006.01)I | IPC主分类号 | G01L1/22(2006.01)I;B25J19/02(2006.01)I | 专利有效期 | 水下机器人四维指尖力传感器及其信息获取方法 至水下机器人四维指尖力传感器及其信息获取方法 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明公开了水下机器人四维指尖力传感器及其信息获取方法，传感 器包括相互连接的底座、上盖、密封圈、指尖与弹性体及测量电路板和数 字硬件电路板。弹性体E型膜感应手爪接触面法向的力Fz、切向的力Fx、 Fy，薄矩形金属片感应绕法向的转矩Mz，粘贴在弹性体上的应变片组成的 检测电路将传感器所受力和力矩的变化转化为电压的变化。方法中电压的 变化经过集成于传感器的测量电路板进行信号调理，经过数字硬件电路板 的模数转换、数字滤波、数值计算、解耦，经通讯接口将四维力信息传送 至水下机器人本体。本发明用螺纹密封胶加密封圈来实现水下密封，用硅 胶和圆形金属底板实现深水下自动压力补偿，能同时获取水下机器人智能 手爪所受的四维力。 |
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