| 专利名称 | 管道机器人 | 申请号 | CN201010240870.8 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN101915339A | 公开（授权）日 | 2010.12.15 | 申请（专利权）人 | 中国科学院深圳先进技术研究院 | 发明（设计）人 | 宋章军;张建伟;胡颖;蔡阳春;郑之增 | 主分类号 | F16L55/32(2006.01)I | IPC主分类号 | F16L55/32(2006.01)I;F16L55/28(2006.01)I;F16L101/30(2006.01)N | 专利有效期 | 管道机器人 至管道机器人 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明涉及一种管道机器人，包括管道机器人本体，管道机器人本体包括移动载体，移动载体包括车身，轮，连接所述车身和轮的柔性轮轴，以及与车身和柔性轮轴连接、用于调节轮与车身之间的夹角的摆杆滑块机构；管道机器人本体还包括移动载体上的机座，云台，连接云台与机座的杆机构，云台上的照明灯以及和云台连接的摄像头。上述管道机器人轮与车身之间的夹角可调，使机器人在不同管径工作时，轮子的外缘与壁面仍然垂直接触，增加了轮外缘与管道壁面的接触面积，使机器人在管道中运行更加平稳，且这种结构能够提供较大的驱动力。驱动轮与车身之间采用柔性轴连接，既使轮与管道机器人本体之间的夹角可调，又能保证足够的驱动力。 |
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