| 专利名称 | 一种基于视觉信息的工业机器人磨削系统及方法 | 申请号 | CN201010603399.4 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN102120307A | 公开（授权）日 | 2011.07.13 | 申请（专利权）人 | 中国科学院自动化研究所 | 发明（设计）人 | 区志财;乔红;苏建华;张波 | 主分类号 | B24B27/00(2006.01)I | IPC主分类号 | B24B27/00(2006.01)I;B24B51/00(2006.01)I;B24B49/00(2006.01)I | 专利有效期 | 一种基于视觉信息的工业机器人磨削系统及方法 至一种基于视觉信息的工业机器人磨削系统及方法 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明涉及一种基于视觉信息的工业机器人磨削系统及方法，该系统利用视频摄像头采集工件图像，利用计算机识别定位工件，通过在线规划机械手爪从当前位置到抓取位置的运动轨迹点，控制机械手爪抓取工件，然后按照预先设定好的磨削操作步骤控制砂带转速和转向，控制工业机器人把工件移动到指定的位置和姿态，打磨抛光工件。系统中视频摄像头实时采集工件图像；计算机识别和定位工件，控制机械手爪抓取工件，控制工件磨削操作中的工业机器人的运动和磨削机的运行的状态；计算机的数据端与工业机器人的控制柜的数据端连接，通过输出轨迹点控制工业机器人的运动；计算机的数据端与磨削机的数据端连接，控制磨削机的启动、停止和砂带的转速、转向。 |
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