| 专利名称 | 变构型机械手爪的手指旋转移动装置及其工作方法 | 申请号 | CN200910116426.2 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN101844358A | 公开（授权）日 | 2010.09.29 | 申请（专利权）人 | 中国科学院合肥物质科学研究院 | 发明（设计）人 | 骆敏舟;李涛;陈磊;周鸿杰 | 主分类号 | B25J19/00(2006.01)I | IPC主分类号 | B25J19/00(2006.01)I | 专利有效期 | 变构型机械手爪的手指旋转移动装置及其工作方法 至变构型机械手爪的手指旋转移动装置及其工作方法 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明公开了一种变构型机械手爪的手指旋转移动装置及其工作方法，第一手指用于实现自身的开合运动，第二手指、第三手指的结构和安装方式相同，用于实现自身的开合或实现手指位置上的旋转和移动；驱动传动机构中的行星齿轮安装在内齿轮和扇形齿轮之间并被它们驱动，两个扇形齿轮通过同一根销轴安装在手掌架上，以实现两个扇形齿轮绕销轴相对于手掌架的旋转，两个扇形齿轮的一端与两连杆通过销钉机械连接形成四边形机构。工作方法是在电机的驱动下使得变构型机械手爪的手指能够根据物体的形状和尺寸改变抓取的构型，增强抓取的稳定性，以实现自转保证手指在平行抓取状态、三指对心捏取状态以及两指对捏状态之间切换，并实现公转和手指位置的调整。 |
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