| 专利名称 | 三维运动防撞机械手 | 申请号 | CN201110094429.8 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN102152320A | 公开（授权）日 | 2011.08.17 | 申请（专利权）人 | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 | 发明（设计）人 | 黄波;张德龙;刘轩 | 主分类号 | B25J19/00(2006.01)I | IPC主分类号 | B25J19/00(2006.01)I;B25J9/02(2006.01)I | 专利有效期 | 三维运动防撞机械手 至三维运动防撞机械手 | 法律状态 | 授权 | 说明书摘要 | 本发明涉及一种三维运动防撞机械手，该机械手安装固定于Z轴导轨上，并与Z轴导轨滑动连接；悬臂的一端与机械手固定连接，光纤测距传感器固定在悬臂的另一端；反射板固定于平台上，当机械手运动至接近障碍物时，光纤测距传感器运动至反射板的上方；光纤测距传感器的输出连接到比较器的反相输入端；比较器的输出连接到三极管的基极；三极管的集电极连接到继电器。本发明利用比较器将光纤测距传感器输出的模拟电压与设定的基准电压进行比较，判断机械手是否低于障碍物的安全高度，如果是则通过继电器切断运动控制系统电源，同时接通制动系统电源，使机械手的运动迅速停止，避免了机械手与障碍物碰撞。 |
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