| 专利名称 | 多移动机器人局部跟随控制方法 | 申请号 | CN200810211063.6 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN101630162 | 公开（授权）日 | 2010.01.20 | 申请（专利权）人 | 中国科学院自动化研究所 | 发明（设计）人 | 谭民;杨丽;曹志强;周超;袁瑗;马莹;张文文 | 主分类号 | G05D1/02(2006.01)I | IPC主分类号 | G05D1/02(2006.01)I;G01B11/00(2006.01)I | 专利有效期 | 多移动机器人局部跟随控制方法 至多移动机器人局部跟随控制方法 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明一种多移动机器人局部跟随控制方法，是跟随机器人利用自身 的视觉系统提供的信息实时实现对其领航机器人的跟随控制。跟随机器人 依靠视觉测量，获取与领航机器人的相对距离d和观测方位角θ；结合指 定距离dp，计算出距离偏差e以及偏差的变化率ec，采用模糊控制的方法 进行距离调整，输出控制量u，实现对速度大小的控制；结合给定观测方 位角θp，计算出方位角偏差eθ，通过比例控制进行角度调整，输出控制量 uθ，实现对机器人运动方向的控制。本发明将为多机器人系统在通讯质量 差尤其是通讯失效的情况下提供一种协调控制方法，为多机器人系统在军 事、安保等方面的应用提供技术保障。 |
1、源头对接，价格透明
2、平台验证，实名审核
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