| 专利名称 | 穿戴型人体手臂震颤检测与抑制机器人及其震颤抑制方法 | 申请号 | CN200910144370.1 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN101612043 | 公开（授权）日 | 2009.12.30 | 申请（专利权）人 | 中国科学院合肥物质科学研究院 | 发明（设计）人 | 孙建;葛运建;余永;梁文渊;冯勇;宋全军;陈峰;孙玉苹;王以俊;郝传光;刘利民 | 主分类号 | A61B5/11(2006.01)I | IPC主分类号 | A61B5/11(2006.01)I;A61F5/00(2006.01)I | 专利有效期 | 穿戴型人体手臂震颤检测与抑制机器人及其震颤抑制方法 至穿戴型人体手臂震颤检测与抑制机器人及其震颤抑制方法 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明公开一种穿戴型人体手臂震颤检测与抑制机器人及其震颤抑制方法。该机器 人包括穿戴型外骨骼系统、震颤激励系统、震颤运动检测系统、信号处理与控制系统。 本发明提出一种综合利用基于生物力加载技术和功能性神经肌肉刺激技术的“三闭环” 混合震颤抑制策略。震颤患者进行写字、抬臂等日常活动时，震颤运动检测系统感知手 臂运动信息，经过“两阶段”自适应预测滤波算法的处理，将震颤运动信号和正常运动 信号分离开来；利用“三闭环”震颤运动抑制控制策略，分别控制功能性神经肌肉刺激 装置和直流电机系统产生幅度相同、相位“相反”的震颤运动，达到抑制患者手臂震颤 的目的，提高震颤患者的生活质量。 |
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