| 专利名称 | 一种仿生长鳍波动推进器运动控制方法 | 申请号 | CN200810115162.4 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN101609306 | 公开（授权）日 | 2009.12.23 | 申请（专利权）人 | 中国科学院自动化研究所 | 发明（设计）人 | 王硕;谭民;董翔 | 主分类号 | G05B13/04(2006.01)I | IPC主分类号 | G05B13/04(2006.01)I;B63H1/36(2006.01)I | 专利有效期 | 一种仿生长鳍波动推进器运动控制方法 至一种仿生长鳍波动推进器运动控制方法 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明一种仿生长鳍波动推进器运动控制方法，针对不同的长鳍波动 推进器运动模式设定相应的控制参数和初始值，依据输入的控制参数和初 始值利用欧拉方法迭代求解中枢模式发生器模型微分方程，利用迭代计算 过程中中枢模式发生器模型的输出振幅值计算长鳍波动推进器上各鳍条 的摆动角度，通过脉宽调制波产生器将摆动角度转化成舵机控制量协调控 制长鳍波动推进器上的多个舵机，使长鳍波动推进器产生稳定连续的节律 的波动运动，实现前进、后退、急停、转弯和快速启动。该方法简单、可 靠，易于实现，计算量较小，能满足长鳍波动推进器多路舵机协调控制的 实时性要求。 |
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