| 专利名称 | 一种水下机器人主动升沉补偿系统 | 申请号 | CN201220429742.2 | 专利类型 | 实用新型 | 公开（公告）号 | CN202829415U | 公开（授权）日 | 2013.03.27 | 申请（专利权）人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 发明（设计）人 | 张竺英;杨文林;张艾群;全伟才 | 主分类号 | B66D1/50(2006.01)I | IPC主分类号 | B66D1/50(2006.01)I | 专利有效期 | 一种水下机器人主动升沉补偿系统 至一种水下机器人主动升沉补偿系统 | 法律状态 | 说明书摘要 | 本实用新型涉及一种水下机器人主动升沉补偿系统，液压绞车固定连接在母船的甲板上，液压绞车的卷筒上缠绕有铠缆，铠缆通过定滑轮连接中继器与水下机器人的合体，传感器模块固定安装在定滑轮上，并与信号处理模块、控制单元、液压驱动系统、液压绞车顺序连接。本实用新型可以利用现有的液压收放绞车，不需要增加额外的动力设备，也不需要增大母船甲板的工作空间。并且由于液压绞车的转动范围大，补偿范围较宽；同时避免在释放或回收时水下机器人与中继器发生剧烈碰撞；相对于气液蓄能器式的被动补偿方式，本实用新型能有效提高升沉补偿效率，且操作较简单，便于工程实现，可适用于较高海况下的高精度升沉补偿。 |
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