| 专利名称 | 单电机驱动的两自由度关节结构 | 申请号 | CN200810056257.3 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN101486192 | 公开（授权）日 | 2009.07.22 | 申请（专利权）人 | 中国科学院自动化研究所 | 发明（设计）人 | 罗杨宇;李成荣 | 主分类号 | B25J17/00(2006.01)I | IPC主分类号 | B25J17/00(2006.01)I;B25J19/00(2006.01)I;F16H37/00(2006.01)I | 专利有效期 | 单电机驱动的两自由度关节结构 至单电机驱动的两自由度关节结构 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明公开了一种单电机驱动的两自由度关节结构，该结构由电 机(1)、机架(2)、电机齿轮(3)、第一齿轮(4)、第二齿轮(4′)、 十字形交叉轴(5)、第一角位移传感器(6)、第二角位移传感器(6′)、 第一磁流变体阻尼器(7)、第二磁流变体阻尼器(7′)和执行部件(8) 构成。利用本发明，通过对两个轴端可控磁流变体阻尼器输出阻尼力 矩的控制，实现了单电机对两个自由度运动的控制。 |
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