| 专利名称 | 一种实现移动机器人同时定位与地图构建的方法 | 申请号 | CN201110376468.7 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN102402225A | 公开（授权）日 | 2012.04.04 | 申请（专利权）人 | 中国科学院自动化研究所 | 发明（设计）人 | 温丰;原魁;柴晓杰 | 主分类号 | G05D1/02(2006.01)I | IPC主分类号 | G05D1/02(2006.01)I;G06F17/16(2006.01)I | 专利有效期 | 一种实现移动机器人同时定位与地图构建的方法 至一种实现移动机器人同时定位与地图构建的方法 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明公开了一种实现移动机器人同时定位与地图构建的方法。该方法针对移动机器人在未知环境中利用航位推测传感器数据以及路标观测数据，借助于改进的强跟踪滤波技术实现移动机器人的自主定位，并同时构建出环境地图。本发明利用“强跟踪滤波器”，自适应调整卡尔曼增益；引入一种新的多重渐消因子，保证协方差矩阵的对称性，降低求解卡尔曼增益的计算复杂度；针对同时地位与地图构建问题中的观测不连续问题，提出了一种新的算法流程，并给出了一种新的多重渐消因子的计算方法。与传统方法相比，本发明降低了线性化过程引入的误差，提高了机器人的定位精度以及构建地图的精度，同时也能将协方差抑制在一个较小的范围内，提高了所建地图的可信度。 |
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