| 专利名称 | 一种自主泊车的方法 | 申请号 | CN201110333717.4 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN102416952A | 公开（授权）日 | 2012.04.18 | 申请（专利权）人 | 中国科学院自动化研究所 | 发明（设计）人 | 汤淑明;张雅如;张楠 | 主分类号 | B60W30/06(2006.01)I | IPC主分类号 | B60W30/06(2006.01)I | 专利有效期 | 一种自主泊车的方法 至一种自主泊车的方法 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明公开了一种自主泊车的方法，该方法以泊车车辆的前保险杠中点在地面上的投影为车辆位置，以泊车位前端横向边缘线的中点为泊车终点位置，通过计算实时参考路径，即连接车辆位置与泊车终点位置的一段圆弧，该实时参考路径需满足的条件是：圆弧的半径需大于或等于车辆的最小转弯半径，并且此圆弧在泊车终点位置处的切线为泊车位的纵向中线。通过计算，使实时参考路径成为最终参考路径，泊车车辆沿着最终参考路径实现自主泊车。最终求得的最终参考路径满足的条件是：1)所述最终参考路径满足实时参考路径的条件；2)所述最终参考路径在车辆行驶方向上与在车辆位置上的切线的夹角θr＝0。本发明可以实现车辆的自主泊车，其特点是方法简单，易于实现。 |
1、源头对接，价格透明
2、平台验证，实名审核
3、合同监控，代办手续
4、专员跟进，交易保障