| 专利名称 | 虚拟人组合任务规划方法 | 申请号 | CN201210125122.4 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN102708377A | 公开（授权）日 | 2012.10.03 | 申请（专利权）人 | 中国科学院计算技术研究所 | 发明（设计）人 | 李淳芃;宗丹;夏时洪;王兆其 | 主分类号 | G06K9/62(2006.01)I | IPC主分类号 | G06K9/62(2006.01)I;G06T17/00(2006.01)I | 专利有效期 | 虚拟人组合任务规划方法 至虚拟人组合任务规划方法 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明提供一种虚拟人组合任务规划方法，包括：步骤1、基于运动捕获数据，构建虚拟人的行为图；步骤2、找到关键状态，并基于关键状态将组合任务分解为子任务；步骤3、学习每一个子任务的最优控制策略；和步骤4、基于虚拟人在环境中的初始状态，计算组合任务的最优动作序列。该方法能减少运动规划过程中所需的计算时间和存储空间；而且无需对控制器值函数的形状作任何假设，就能保证规划算法以概率一收敛至最优控制策略。 |
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