| 专利名称 | 大型工件焊接智能机器人装置 | 申请号 | CN200710179406.0 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN101456182 | 公开（授权）日 | 2009.06.17 | 申请（专利权）人 | 中国科学院自动化研究所 | 发明（设计）人 | 谭民;徐德;李原;鄢治国 | 主分类号 | B25J9/02(2006.01)I | IPC主分类号 | B25J9/02(2006.01)I;B25J3/04(2006.01)I;B25J19/04(2006.01)I;B23K9/127(2006.01)I | 专利有效期 | 大型工件焊接智能机器人装置 至大型工件焊接智能机器人装置 | 法律状态 | 授权 | 说明书摘要 | 本发明大型工件焊接智能机器人装置，涉及机器人技术，是基于视觉 控制技术的机器人装置。该装置由机器人本体、传感系统、机器人控制器 和焊接辅助机构组成。焊接机器人具有九个运动轴，包括三个宏动平移运 动轴、三个微动平移运动轴和三个旋转轴。机器人本体包括机架和机头， 机头安装于机架横臂上。机架由水平导轨、立柱和横臂三个宏动运动轴构 成，机头由三个微动运动轴、三个旋转轴和焊枪组成。机器人由机架提供 大范围三维运动，由机头微动机构对宏动运动精度进行补偿，并提供旋转 自由度。本发明能够适应大型工件焊接操作的大范围、精确定位的运动要 求。通过视觉传感技术和智能视觉控制技术，提高焊接机器人自动焊接质 量和效率。 |
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