| 专利名称 | 一种仿生蠕动式管道行走机构及其控制方法 | 申请号 | CN201110318141.4 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN102506266A | 公开（授权）日 | 2012.06.20 | 申请（专利权）人 | 中国科学院合肥物质科学研究院 | 发明（设计）人 | 张强;张丹;曹会彬;孙玉香;朱旻;冯勇;葛运建;宋全军 | 主分类号 | F16L55/32(2006.01)I | IPC主分类号 | F16L55/32(2006.01)I;F16L101/30(2006.01)N | 专利有效期 | 一种仿生蠕动式管道行走机构及其控制方法 至一种仿生蠕动式管道行走机构及其控制方法 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明涉及一种仿生蠕动式管道行走机构及其控制方法，其特征是由前体节径向支撑单元与后体节径向支撑单元在中间轴向进给单元的两端对称设置构成；通过协调径向支撑单元与管道内壁之间的周期性间歇式径向胀缩运动以及中间轴向进给单元的周期性间歇式轴向伸缩运动，模仿蠕虫体节的运动步态和规律在管道内蠕动行走。通过搭载相应工具，本发明可代替人工进行各种管道作业任务，也可实施垂直井下矿难探测与救援等任务，具有形体简单紧凑、运行平稳可靠、控制容易、制造成本低廉、可多场合应用等优点。 |
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