| 专利名称 | 一种微小型轮足复合式爬壁机器人机构 | 申请号 | CN200710157667.2 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN101417675 | 公开（授权）日 | 2009.04.29 | 申请（专利权）人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 发明（设计）人 | 王洪光;刘爱华;房立金;景凤仁 | 主分类号 | B62D57/024(2006.01)I | IPC主分类号 | B62D57/024(2006.01)I | 专利有效期 | 一种微小型轮足复合式爬壁机器人机构 至一种微小型轮足复合式爬壁机器人机构 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明涉及移动机器人机构，具体地说是一种微小型轮足复合式爬壁 机器人机构，包括本体、连杆和吸盘足，本体为两个，每一个分别与吸盘 足相连接，两个本体之间采用旋转关节、通过连杆连接，实现两个本体的 相对滚动；其中：一个本体还设有由电机驱动的、垂直设置的旋转关节， 另一本体还设有由电机驱动的垂直设置移动关节和垂直设置旋转关节，实 现机器人机构整体的原地转动和吸盘足的缩放；通过两个本体的相对滚动 和两个吸盘足的交替吸附与释放实现机器人的移动与姿态调整。本发明结 合了轮式机构运动速度快和足式机构越障能力强的优点，实现了移动速度 快、重量轻、能耗低且运动能力强的目标。 |
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