| 专利名称 | 一种坐卧式个性化下肢康复训练机器人 | 申请号 | CN201210265145.5 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN102743270A | 公开（授权）日 | 2012.10.24 | 申请（专利权）人 | 中国科学院自动化研究所 | 发明（设计）人 | 侯增广;王卫群;李鹏峰;张峰;佟丽娜;陈翼雄;胡进;程龙;谢晓亮;边桂彬;杨帆;谭民;柳会 | 主分类号 | A61H1/00(2006.01)I | IPC主分类号 | A61H1/00(2006.01)I;A63B23/04(2006.01)I | 专利有效期 | 一种坐卧式个性化下肢康复训练机器人 至一种坐卧式个性化下肢康复训练机器人 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明公开了一种坐卧式个性化下肢康复训练机器人。该机器人包括：腿部机构、中间座椅机构和人机界面。所述腿部机构包括电控箱、腿部机构基座、腿部机构机械臂和扶手；所述中间座椅机构包括座椅、座椅升降机构、座椅推送机构、座椅角度调整机构。该机器人腿部机构机械臂的大小腿长度可调，座椅宽度可调，座椅高度可调，这些功能便于适应不同体型的患者需要，并为患者提供一个合适的训练姿态。所述腿部机构各关节均配置驱动电机、拉压力传感器、位置传感器，便于为患者提供多种训练轨迹，并为被动训练、主动训练和助力训练多种训练方式提供硬件支持。在训练过程中腿部机构各关节的拉压力传感器可以提供关节力监测，避免意外情况的发生。 |
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