| 专利名称 | 宏微动高精度对接用夹持器及其控制方法 | 申请号 | CN201210259599.1 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN102756346A | 公开（授权）日 | 2012.10.31 | 申请（专利权）人 | 中国科学院自动化研究所 | 发明（设计）人 | 吴保林;刘衍;刘芳芳;徐德 | 主分类号 | B25B11/00(2006.01)I | IPC主分类号 | B25B11/00(2006.01)I;G05D3/00(2006.01)I | 专利有效期 | 宏微动高精度对接用夹持器及其控制方法 至宏微动高精度对接用夹持器及其控制方法 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明公开了一种夹持器，其在基座的周边均匀布置多个驱动系统，所述驱动系统包括夹持头、伸缩杆、驱动器，所述夹持头连接于伸缩杆的朝向基座内侧的一端，驱动器与所述伸缩杆的侧部相连接，用于驱动伸缩杆沿其轴向进行运动。夹持器的控制系统包括与每个驱动系统相对应的压力控制器和位移控制器，位移控制器用于接收位移传感器反馈的伸缩杆位移信号，向驱动器传输伸缩控制信号，以控制伸缩杆的伸缩量，压力控制器用于接收压力传感器反馈的压力反馈信号，并向驱动器传输位移控制信号。本发明采用宏微运动实现了对夹持目标的快速接近，可达到数十毫米以上的夹持范围，并且在力反馈技术的配合下实现了微纳米级的夹持精度。 |
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