| 专利名称 | 一种仿鲹科机器鱼倒游运动的控制方法 | 申请号 | CN201210262605.9 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN102745320A | 公开（授权）日 | 2012.10.24 | 申请（专利权）人 | 中国科学院自动化研究所 | 发明（设计）人 | 喻俊志;吴正兴;谭民 | 主分类号 | B63H1/36(2006.01)I | IPC主分类号 | B63H1/36(2006.01)I | 专利有效期 | 一种仿鲹科机器鱼倒游运动的控制方法 至一种仿鲹科机器鱼倒游运动的控制方法 | 法律状态 | 著录事项变更 | 说明书摘要 | 本发明公开了一种仿鲹科机器鱼倒游运动的控制方法。该方法基于中枢模式发生器(Central?Pattern?Generator，CPG)控制机器鱼的游动。首先根据鱼类游动的特征，构建CPG链式网络拓扑结构，以减少CPG参数数量，降低模型复杂度。然后通过合理调整CPG模型的参数，使得CPG模型的输出信号满足：在机器鱼鱼头至鱼尾的方向上，机器鱼舵机的控制信号的相位依次滞后，幅值依次减小，从而产生后向推进力，实现机器鱼的倒游。本发明对深入理解鱼类的倒游运动机理具有促进作用，同时为丰富水下机器人的运动模态、提高其机动能力提供指导。 |
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