| 专利名称 | 仿生长鳍波动推进实验装置 | 申请号 | CN200710177403.3 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN101435739B | 公开（授权）日 | 2010.08.18 | 申请（专利权）人 | 中国科学院自动化研究所 | 发明（设计）人 | 王硕;谭民;董翔;曹志强 | 主分类号 | G01M13/02(2006.01)I | IPC主分类号 | G01M13/02(2006.01)I;B63H1/36(2006.01)I | 专利有效期 | 仿生长鳍波动推进实验装置 至仿生长鳍波动推进实验装置 | 法律状态 | 说明书摘要 | 本发明一种仿生长鳍波动推进实验装置，包括仿生长鳍机构、随动系统和机械连接件。随动系统由吊架和平行导轨构成；功能是作为仿生长鳍机构的托架和运动导向，同时为测量仿生长鳍机构的运动性能提供了方便。仿生长鳍机构由多个舵机通过支撑架和连接块固定在一起，每个舵机转盘上装有细长柱状鳍条，一条宽度与鳍条长度一致的弹性薄膜将所有细长柱状鳍条连接在一起；仿生长鳍机构通过机械连接件与随动系统中的吊架固定在一起。通过协调控制多个舵机可产生推进力，实现前后游动和绕自身中轴的转动运动。用本发明可研究仿生长鳍机构的运动原理和优化控制方法，也可进一步开发成为水下勘查机器人、娱乐机器人等。 |
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