| 专利名称 | 可展轮式移动机器人 | 申请号 | CN201110211777.9 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN102328704A | 公开（授权）日 | 2012.01.25 | 申请（专利权）人 | 中国科学院深圳先进技术研究院 | 发明（设计）人 | 张朋;胡颖;郑兰;张建伟;宋章军;张立伟 | 主分类号 | B62D63/02(2006.01)I | IPC主分类号 | B62D63/02(2006.01)I;B60B19/00(2006.01)I;B60K17/04(2006.01)I | 专利有效期 | 可展轮式移动机器人 至可展轮式移动机器人 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 一种可展轮式移动机器人，包括车架、能相对车架摆动的摆动悬架组件、分别可转动地连接于摆动悬架组件两端的四个驱动轴组件、分别固定连接于四个驱动轴组件，使车轮组相对于车架可转动的四个车轮组。每个车轮组包括圆柱形的正常车轮、三个可展轮缘、三个二叉杆及驱动件。每个可展轮缘为弓形，且具有两个轴承孔。三个二叉杆围绕正常车轮的轴心设置，每个二叉杆具有两个自由端及一个弯折部，弯折部可转动地连接于正常车轮的外侧，每个二叉杆的两个自由端分别与其中一个可展轮缘中间轴承孔及相邻可展轮缘的边缘轴承孔可转动地连接。驱动件驱动三个二叉杆绕各自的弯折部中心转动。上述可展轮式移动机器人的越障能力较好。 |
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