| 专利名称 | 一种预计水下机器人导航系统圆概率偏差的方法 | 申请号 | CN201110185483.3 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN102865880A | 公开（授权）日 | 2013.01.09 | 申请（专利权）人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 发明（设计）人 | 冀大雄;刘健;林扬 | 主分类号 | G01C25/00(2006.01)I | IPC主分类号 | G01C25/00(2006.01)I | 专利有效期 | 一种预计水下机器人导航系统圆概率偏差的方法 至一种预计水下机器人导航系统圆概率偏差的方法 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 一种预计水下机器人导航系统圆概率偏差的方法，首先确定导航系统所使用的传感器及其误差的标准差，然后根据eH＝φ及航向传感器各项航向角误差的标准差，计算航向角误差所引起的横向偏差的标准差σ(eH)；根据eL＝λ及速度传感器的速度比例误差的标准差，计算速度比例误差引起的纵向偏差的标准差σ(eL)，最后根据横向偏差的标准差和纵向偏差的标准差计算圆概率偏差。本发明在设计阶段可以有效预计导航系统的圆概率偏差；在试验或使用阶段可快速计算出圆概率偏差，几乎没有成本。 |
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