| 专利名称 | 外科手术机器人 | 申请号 | CN201110401551.5 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN102764156A | 公开（授权）日 | 2012.11.07 | 申请（专利权）人 | 中国科学院深圳先进技术研究院 | 发明（设计）人 | 胡颖;靳海洋;张朋;张建伟;田伟;李峰 | 主分类号 | A61B19/00(2006.01)I | IPC主分类号 | A61B19/00(2006.01)I | 专利有效期 | 外科手术机器人 至外科手术机器人 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 一种外科手术机器人，包括支架、直线运动单元、第一旋转关节、第一连杆、第二旋转关节、第二连杆、第三旋转关节、第三连杆及末端旋转关节。共包括一个移动自由度以及五个旋转自由度。其中末端旋转关节的第四旋转关节与第五旋转关节的旋转轴线正交，使该外科手术机器人在第一、第二、第三旋转关节调整到位后，末端旋转关节还能灵活转动，具有较高的灵活性。并且该外科手术机器第一、第二旋转关节的旋转轴线垂直地面，可以减少重力对该外科手术机器人的影响，提高了该外科手术机器人可靠性。 |
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