| 专利名称 | 一种双钢丝绳驱动的机械臂大角度可控回转式关节装置 | 申请号 | CN201210341508.9 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN102814821A | 公开（授权）日 | 2012.12.12 | 申请（专利权）人 | 中国科学院合肥物质科学研究院 | 发明（设计）人 | 吴宝元;彦清泉;张强;汪增福 | 主分类号 | B25J17/02(2006.01)I | IPC主分类号 | B25J17/02(2006.01)I | 专利有效期 | 一种双钢丝绳驱动的机械臂大角度可控回转式关节装置 至一种双钢丝绳驱动的机械臂大角度可控回转式关节装置 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明公开了一种双钢丝绳驱动的机械臂大角度可控回转式关节装置，特征是前级机械臂和后级机械臂通过转轴和轴承连接并保持相对转动，钢丝轮盘固定在前级机械臂上、下凸台之间，钢丝轮盘转轴一端的凸缘中部型腔内的角度传感输出器轴与转轴同轴并同步转动，两根驱动钢丝绳分别通过球头卡在凹槽通孔并缠绕在钢丝轮盘轮缘U形凹槽内，采取钢丝绳预紧装置通过调整螺钉调节驱动钢丝绳的预紧力。采用本发明关节装置，能够实时获取关节位移，实现关节的精确控制，并且钢丝绳与钢丝轮盘间不会相对滑转，钢丝绳与钢丝绳预紧装置间实现滚动接触，摩擦损耗小，钢丝绳传递效率高，适用于多级机械臂串接扩展。 |
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