| 专利名称 | 坐卧式下肢康复机器人及相应的被动训练控制方法 | 申请号 | CN201210226081.8 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN102716002A | 公开（授权）日 | 2012.10.10 | 申请（专利权）人 | 中国科学院自动化研究所 | 发明（设计）人 | 张峰;侯增广;李鹏峰;谭民;程龙;陈翼雄;胡进;张新超;王卫群;王洪波;胡国清 | 主分类号 | A61H1/02(2006.01)I | IPC主分类号 | A61H1/02(2006.01)I | 专利有效期 | 坐卧式下肢康复机器人及相应的被动训练控制方法 至坐卧式下肢康复机器人及相应的被动训练控制方法 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明公开了一种坐卧式下肢康复机器人及相应的被动训练控制方法。所述机器人包括座椅、机械臂、人机交互界面和主工控箱。在利用所述康复机器人辅助患者进行被动训练时，患者斜躺在座椅上，患者的双侧下肢分别与机械臂进行固定，根据用户设定的运动轨迹，主工控箱中的上位机根据机械臂的当前位置和期望的运动轨迹产生速度指令和位置指令信号，通过相应的运动控制卡、关节驱动器以及电机/编码器，控制机械臂带动患者的双侧下肢进行康复训练。本发明将传统的作业疗法和运动疗法进行有机的结合，能够有效地改善患者的康复效果。 |
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