| 专利名称 | 一种自适应控制器及方法 | 申请号 | CN200710118283.X | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN101339406 | 公开（授权）日 | 2009.01.07 | 申请（专利权）人 | 中国科学院自动化研究所 | 发明（设计）人 | 范国梁;王云宽;张欣 | 主分类号 | G05B13/02(2006.01)I | IPC主分类号 | G05B13/02(2006.01)I | 专利有效期 | 一种自适应控制器及方法 至一种自适应控制器及方法 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明涉及一种自适应控制器及方法，针对控制系统中存在很多外 界不确定因素，本发明采用了高性能自适应鲁棒控制策略，自适应控制 器包括：前馈控制器的输出端分别与位置反馈控制器、干扰抑制器和被 控制对象连接；前馈摩擦补偿一端与输入端连接，另一端与位置反馈控 制器、干扰抑制器和被控制对象连接。自适应控制方法包括：通过自适 应鲁棒干扰抑制器在线检测估计系统干扰并实时给出补偿，前馈控制设 计采用零相位误差跟踪法，实现了有限频带内良好的跟踪特性。前馈摩 擦补偿提供了系统摩擦非线性的实时校正，提高了系统整体动态性能。 采用高性能自适应鲁棒控制器保证了被控制对象运动良好的动态性能与 良好的对外干扰抑制能力。 |
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