| 专利名称 | 一种快速、精确的仿生机器鱼C形起动的运动控制方法 | 申请号 | CN201110390702.1 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN102411307A | 公开（授权）日 | 2012.04.11 | 申请（专利权）人 | 中国科学院自动化研究所 | 发明（设计）人 | 喻俊志;苏宗帅;吴正兴;谭民 | 主分类号 | G05B13/04(2006.01)I | IPC主分类号 | G05B13/04(2006.01)I | 专利有效期 | 一种快速、精确的仿生机器鱼C形起动的运动控制方法 至一种快速、精确的仿生机器鱼C形起动的运动控制方法 | 法律状态 | 授权 | 说明书摘要 | 本发明公开了一种快速、精确的仿生机器鱼C形起动的运动控制方法。BCF(body?and/or?caudal?fin，鱼体尾鳍推进式)鱼类C形起动分为弯曲阶段、保持阶段和伸展阶段三个阶段。在弯曲阶段，针对不同鱼类的形态特征和游动机理，本发明提出小尾鳍模型和大尾鳍模型；在保持阶段，本发明提出动态轨迹跟踪算法，建立约束条件，求取机器鱼各关节的关节转角；在伸展阶段，结合鱼体波理论，计算各个关节的位置坐标，控制机器鱼各关节的转动。同时，本发明设计出高低两层次闭环控制方法，用于优化机器鱼C形起动时三个阶段的过渡，控制机器鱼各关节的关节转角，实现仿生机器鱼灵活、快速、精确的C形起动。 |
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