| 专利名称 | 一种新型坐卧式下肢康复机器人下肢关节机构 | 申请号 | CN201210243574.2 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN102743838A | 公开（授权）日 | 2012.10.24 | 申请（专利权）人 | 中国科学院自动化研究所 | 发明（设计）人 | 侯增广;王卫群;李鹏峰;程龙;边桂彬;谢晓亮;张峰;谭民;柳会 | 主分类号 | A63B23/04(2006.01)I | IPC主分类号 | A63B23/04(2006.01)I | 专利有效期 | 一种新型坐卧式下肢康复机器人下肢关节机构 至一种新型坐卧式下肢康复机器人下肢关节机构 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明公开了一种新型坐卧式下肢康复机器人下肢关节机构。该机构包括：髋、膝、踝3个关节机构，以及大腿、小腿和踝高3个连杆机构。髋、膝、踝3个关节机构采用不同的曲柄滑块机构便于分别进行优化。各个关节机构均采用旋转螺母式滚珠丝杠实现曲柄滑块机构的移动副；各个关节机构均配置拉压力传感器，可间接测量对应关节扭矩；各个关节均配置直流电机，可单独驱动对应关节机构，该直流电机均配置了位置传感器。各个关节机构有确定的旋转中心，大腿、小腿和踝高3个连杆机构长度均可调整，因此所述下肢机构可以和人体下肢保持很好的一致性。 |
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