| 专利名称 | 一种胸鳍推进型机器鱼的运动控制方法 | 申请号 | CN200910237782.X | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN101776863A | 公开（授权）日 | 2010.07.14 | 申请（专利权）人 | 中国科学院自动化研究所 | 发明（设计）人 | 喻俊志;汪明;苏宗帅;谭民 | 主分类号 | G05B13/02(2006.01)I | IPC主分类号 | G05B13/02(2006.01)I;G06N3/02(2006.01)I | 专利有效期 | 一种胸鳍推进型机器鱼的运动控制方法 至一种胸鳍推进型机器鱼的运动控制方法 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明为一种胸鳍推进型机器鱼的运动控制方法，利用多个中枢模式发生器组成机器鱼的运动控制网络，且每个中枢模式发生器由单个振荡神经元加上输入饱和函数和输出放大函数组成；将激励信号送入第一输入饱和函数和第二输入饱和函数，第一输入饱和函数对激励信号进行频率转换得到中枢模式发生器的固有频率；第二输入饱和函数对激励信号进行振幅转换得到固有振幅；对固有频率和固有振幅进行状态变量间的相互抑制以及振荡神经元间的耦合处理，生成膜电势信号，将膜电势信号送入输出放大函数，输出放大函数对膜电势信号进行比例放大和限幅处理，生成并将突触连接信号送入胸鳍的舵机上，从而使胸鳍驱动轴带动胸鳍在0-360度范围内作往复运动。 |
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