| 专利名称 | 并联机器人运动学参数的智能自标定系统 | 申请号 | CN201210414540.5 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN102915031A | 公开（授权）日 | 2013.02.06 | 申请（专利权）人 | 中国科学技术大学 | 发明（设计）人 | 尚伟伟;丛爽 | 主分类号 | G05B23/02(2006.01)I | IPC主分类号 | G05B23/02(2006.01)I;G05B13/04(2006.01)I | 专利有效期 | 并联机器人运动学参数的智能自标定系统 至并联机器人运动学参数的智能自标定系统 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明提供了一种并联机器人运动学参数的智能自标定系统，包括运动学误差函数模块、智能优化算法模块和运动学模型验证模块；运动学误差函数模块用于建立包含全部运动学参数的性能指标函数，将运动学参数的自标定问题转化为最优化问题；智能优化算法模块用于求解复杂的最优化问题，得到全部运动学参数的全局最优解；运动学模型验证模块用于全面验证标定得到的全部运动学参数。本发明采用智能优化算法实现并联机器人全部运动学参数包括连杆长度、基座坐标，以及传感器零点和关节零点之间偏角的自标定，建立精确完整的运动学模型，从而提高并联机器人运动控制的精度。 |
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