| 专利名称 | 平板窄焊缝初始焊位对中和焊缝跟踪方法及装置 | 申请号 | CN201110080089.3 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN102179598A | 公开（授权）日 | 2011.09.14 | 申请（专利权）人 | 中国科学院自动化研究所 | 发明（设计）人 | 徐德;谭民;方灶军 | 主分类号 | B23K9/127(2006.01)I | IPC主分类号 | B23K9/127(2006.01)I;G05D3/00(2006.01)I | 专利有效期 | 平板窄焊缝初始焊位对中和焊缝跟踪方法及装置 至平板窄焊缝初始焊位对中和焊缝跟踪方法及装置 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明是平板窄焊缝初始焊位对中和焊缝跟踪的方法及装置，该方法及装置包括行走机构与调节机构为中心对称连接，连杆的竖直部分的一端位于行走机构的中心位置、相互垂直且固定连接；焊枪和摄像机分别固定在连杆的水平部分的两端，连杆将焊枪和摄像机固定连接为一体，行走机构用于控制焊枪和摄像机沿焊件的焊缝水平方向的运动，调节机构用于控制焊枪和摄像机沿垂直于焊件的焊缝的运动，利用行走机构的位置数据和焊缝特征点图像数据实现初始焊位的自动对中，得到焊缝当前特征点图像坐标，将当前特征点图像坐标作为参考图像坐标FC0i；由PID控制器根据焊缝参考图像坐标FC0i和焊缝的当前图像坐标FCi的偏差控制调节行走机构运动。 |
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