| 专利名称 | 一种基于机器人运动的摄像机自标定方法 | 申请号 | CN03155682.5 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN1590040 | 公开（授权）日 | 2005.03.09 | 申请（专利权）人 | 中国科学院自动化研究所 | 发明（设计）人 | 徐德;谭民 | 主分类号 | B25J13/08 | IPC主分类号 | B25J13/08 | 专利有效期 | 一种基于机器人运动的摄像机自标定方法 至一种基于机器人运动的摄像机自标定方法 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 一种基于机器人运动的摄像机自标定方法，采用 单特征点，基于机器人的运动对摄像机进行自标定。摄像机装 在工业机器人的末端，选择摄像机视野中的一点作为特征原 点，在不改变末端姿态的情况下任意移动机器人末端。末端多 次运动后，相当于机器人不动但有了多个特征点。利用最小二 乘法得摄像机的内参数和相对特征原点的外参数。然后改变机 器人的末端姿态，由摄像机光轴中心和成像平面上的成像点， 得到一条空间直线。在机器人处在不同位姿时，可以获得多条 空间直线，利用这些直线的交点标定出特征原点在机器人基坐 标系中位置，从而计算出摄像机相对于机器人末端的外参数。 本发明能降低对摄像机主动运动轨迹的限制，实现对摄像机较 高精度的标定。 |
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