| 专利名称 | 位移计算方法和设备及即时定位与地图构建方法和设备 | 申请号 | CN201110360180.0 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN103105852A | 公开（授权）日 | 2013.05.15 | 申请（专利权）人 | 联想（北京）有限公司 | 发明（设计）人 | 李南君 | 主分类号 | G05D1/02(2006.01)I | IPC主分类号 | G05D1/02(2006.01)I;G06F17/16(2006.01)I | 专利有效期 | 位移计算方法和设备及即时定位与地图构建方法和设备 至位移计算方法和设备及即时定位与地图构建方法和设备 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 公开了一种同步定位与地图构建(Simultaneous?Localization?and?Mapping，SLAM)方法和设备。所述位移方法包括如下步骤：基于固定时间间隔δt重复地获得所述移动物体(如机器人或手持设备)的加速度矢量α、姿态矢量β；在时间t，根据测量的数据以及之前估计的瞬时速度V’(t-Δt)，获得该对象在从时间t-Δt到时间t的时间间隔Δt期间的位移ΔD(t)以及该移动物体在时间t的姿态矢量β(t)，其中Δt＝n·δt，n∈N；基于由该移动物体上安装的三维摄像机采集的数据和姿态矢量β(t)估算位移，并对于所述位移ΔD(t)进行滤波以获得ΔD’(t)，进而完成三维地图的构建；根据滤波获得的ΔD’(t)更新瞬时速度V’(t)，并将所述瞬时速度V’(t)用于下一次同步位移与地图构建计算。 |
1、源头对接，价格透明
2、平台验证，实名审核
3、合同监控，代办手续
4、专员跟进，交易保障