| 专利名称 | 一种强鲁棒性的运动载体光电稳定平台控制系统 | 申请号 | CN201110382811.9 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN102426420A | 公开（授权）日 | 2012.04.25 | 申请（专利权）人 | 中国科学院光电技术研究所 | 发明（设计）人 | 夏运霞;包启亮;李志俊;于伟 | 主分类号 | G05B13/04(2006.01)I | IPC主分类号 | G05B13/04(2006.01)I | 专利有效期 | 一种强鲁棒性的运动载体光电稳定平台控制系统 至一种强鲁棒性的运动载体光电稳定平台控制系统 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 一种强鲁棒性的运动载体光电稳定平台控制系统，系统采用整体稳定方式；设计高带宽的电流环；建立对象数学模型，用动态信号分析仪测试对象频率特性，经拟合得到对象传递函数Gm(s)；根据建立的对象模型，采用两步法设计内模控制器Gimc(s)，通过调节内模控制器Gimc(s)的参数ε使系统获得高的带宽；在内模控制的基础上添加鲁棒控制回路，设计鲁棒控制器Gc2(s)，通过调节鲁棒控制器Gc2(s)的参数λ提高系统的鲁棒性能。本发明不需要额外的传感器，通过控制结构设计对建模误差和载体扰动进行软测量。该方法控制结构简单，参数意义直观明了，便于工程实现，大大提高了光电跟踪稳定平台的稳定精度。 |
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