| 专利名称 | 加速度连续的机器人轨迹生成系统和方法 | 申请号 | CN201080003743.4 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN102510793A | 公开（授权）日 | 2012.06.20 | 申请（专利权）人 | 中国科学院自动化研究所 | 发明（设计）人 | 景奉水;谭民;李恩;梁自泽;侯增广;杨德刚;张凯良;强艳辉 | 主分类号 | B25J9/16(2006.01)I | IPC主分类号 | B25J9/16(2006.01)I | 专利有效期 | 加速度连续的机器人轨迹生成系统和方法 至加速度连续的机器人轨迹生成系统和方法 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 加速度连续的机器人轨迹生成方法，从运动命令接口接收来自用户的运动命令，并将用户的运动命令送到笛卡尔空间轨迹生成器；将用户命令转换成笛卡尔空间下机器人末端的轨迹节点数据，然后转化成机器人关节空间下轨迹节点数据；计算每个运动伺服周期的关节位置、速度和加速度；本发明可以有效解决因加速度不连续，不可控而引起的运动机构的过冲或振动问题。 |
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