| 专利名称 | 用于精密装配的压电驱动微夹持钳及夹持零件的方法 | 申请号 | CN201210181310.9 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN102689300A | 公开（授权）日 | 2012.09.26 | 申请（专利权）人 | 中国科学院自动化研究所 | 发明（设计）人 | 张大朋;张正涛;高群;徐德 | 主分类号 | B25J7/00(2006.01)I | IPC主分类号 | B25J7/00(2006.01)I;B25J13/08(2006.01)I | 专利有效期 | 用于精密装配的压电驱动微夹持钳及夹持零件的方法 至用于精密装配的压电驱动微夹持钳及夹持零件的方法 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明公开了一种用于精密装配的具备夹持力感知功能的压电驱动微夹持钳及使用所述微夹持钳夹持零件的方法。本发明通过控制压电陶瓷驱动电压实现微夹持钳精确运动控制，实现跨尺度(0.1μm～6mm)异形零件的无损夹持。夹持过程中显微视觉摄像头安装在微夹持钳上方，根据被夹持零件尺寸选择合适的夹持头，当夹持钳和零件未接触时依据显微视觉图像控制夹持钳头靠近零件；当夹持钳和零件接触后通过微力传感器感知夹持力，根据反馈力信号控制微夹持钳运动。本发明能够提高微夹持钳的准确性和可靠性，能够实现零件的无损夹持，以满足精密装配的需求。 |
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