本发明摩擦力自配合的高对称性四摩擦力压电马达，包括四个相同的压电体、中心体、导轨，其特征是四压电体中的两个压电体按形变方向串联的方式各以一端固定于所述中心体，构成第一双压电体串，另两个压电体也按形变方向串联的方式各以一端固定于该中心体，构成第二双压电体串，所述第一和第二双压电体串的压电形变方向平行，设置与四压电体在其形变方向上为滑动配合的导轨，在垂直于四压电体形变方向上设置将导轨与四压电体自由端相压的正压力，这四个正压力对导轨产生的最大静摩擦力是等值的。本发明对称性高(热胀冷缩相消，温漂小)、可靠性高且推力大(因为摩擦力自动处于最佳配合)、尺寸小、刚性强、适于各种极端物理条件，接近理想步进器。
