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一种提高机器人路径规划效率的室内地图构建方法
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本发明公开了一种提高机器人路径规划效率的室内地图构建方法，该方法将拓扑地图与栅格地图相结合，使得规划问题发生在拓扑节点表示的空间内，避免了全局空间的规划；同时，利用激光识别室内环境中的门，并建立起房间之间的拓扑关系，再将该过程融入到粒子滤波SLAM(同时定位与建图)算法中，最终得到环境表示的栅格地图和基于栅格地图的拓扑地图，使得机器人导航中的路径规划算法更加简单和高效。
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