一种基于熵和灰关联度的室内环境特征提取方法

本发明公开了一种基于熵和灰关联度的室内环境特征提取方法，该方法通过模拟人类加工环境信息的知识处理方法，利用信息论中的相关技术方法完成对环境的逐步认知；一方面，通过利用熵和灰关联度实现环境特征提取，最大限度地减少计算和信息存储代价，还提高了数据处理鲁棒性；另一方面，在机器人漫游过程中通过熵对环境特征进行更新，提高了声纳数据处理的实时性和精确度；同时，基于熵和灰关联度的室内环境特征提取可以有效用于移动机器人定位、地图创建及路径规划过程中，提高了机器人导航任务的精度及鲁棒性。

一种基于熵和灰关联度的室内环境特征提取方法

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