本实用新型公开了一种柔性管状波动的仿生推进器，包括导流外壳，导流外壳内设有电机和相位锁定环，相位锁定环内纵向设有相位锁定杆和相位锁定杆加强块，相位锁定环的端部设有相位锁定环端内齿轮，相位锁定环端内齿轮与所述电机输出轴上的齿轮啮合，相位锁定环内通过相位锁定杆和相位锁定杆加强块连接多个内凸轮伸缩单元；内凸轮伸缩单元包括同心设置的内圈和外圈，内圈设有6个方孔，方孔内装有4只滚珠轴承，构成直线滑槽，直线滑槽中插有伸缩杆；外圈中设有特定设计的内凸轮轨道；伸缩杆靠近外圈的一端的两侧装有一对滚珠轴承，这对滚珠轴承置于外圈上的内凸轮轨道中，伸缩杆的内端粘接有柔性蒙皮。相比于螺旋桨推进器，具有更好的隐蔽性能和后退机动性能；相比于普通的二维长鳍波动推进器，借由筒状封闭的波动鳍面可以实现更高的推进效率。
