本实用新型公开了一种刚度可控的水下仿生推进装置，该装置包括：仿生推进装置主体、变刚度关节、关节连接框架、仿生鱼尾鳍，其中：仿生推进装置主体是有两个或以上的变刚度系统组成，每个变刚度系统由变刚度关节和关节连接框架组成；一个系统内的关节连接框架与前一个系统的变刚度关节中部活动零件转动连接，用于仿生水下推进装置的摆动；变刚度关节通过改变磁感线圈电流大小来改变磁场强度，从而改变关节刚度。本实用新型能够使机器人在同一环境下进行不同任务时，调整自身刚度，达到各任务的最优推进性能；也可在复杂环境下改变自身刚度，提高对环境的适应能力；同时在一个行进周期内，可各自改变仿生推进装置的关节刚度，以提高推进性能，达到最佳的推进状态。
